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J-GLOBAL ID：201803005665542642

対応関係を考慮した点群マッチング方法、対応関係を考慮した点群マッチング装置及びプログラム

Inventor： ▲高▼玉 圭樹 ,  石井 晴之 ,  辰巳 嵩豊 ,  上野 史 ,  梅内 祐太
Applicant, Patent owner： 国立大学法人電気通信大学
Agent (1)： 特許業務法人信友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016251618
Publication number (International publication number)：2018041431
Application date： Dec. 26, 2016
Publication date： Mar. 15, 2018
Summary：

【課題】撮影画像とマップとの比較で、対応点が与えられなくても誤検出なく自己位置を高精度に推定できるようにする。【解決手段】撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得し、得られた三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する。そして、一致度が閾値以上(例えば三角形の角度と辺の長さの差が閾値以下)の候補が検出された場合に、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係をマップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、マップ内の点群とのマッチング処理を行い、画像の座標を求めるマッチング処理とを行う。【選択図】図8

Claim (excerpt)：

撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得する三角形取得処理と、 前記三角形取得処理で得た三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する相似判定処理と、 前記相似判定処理で一致度が閾値以上の候補が検出されたとき、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係を前記マップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たすことを判定するペアリング判定処理と、 前記ペアリング判定処理でペアリング検定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、前記マップ内の点群とのマッチング処理を行い、前記画像の座標位置を求めるマッチング処理と、を含む 対応関係を考慮した点群マッチング方法。

IPC (1)：

G06T 7/60

FI (2)：

G06T7/60 300Z ,  G06T7/60 150B

F-Term (8)：

5L096AA06 ,  5L096CA02 ,  5L096FA05 ,  5L096FA60 ,  5L096FA62 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07