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J-GLOBAL ID：201803008089386345
飛行体運用システム、クレーン装置制御方法、及び制御プログラム
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
大菅 義之
, ▲徳▼永 民雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017048754
Publication number (International publication number)：2018149973
Application date： Mar. 14, 2017
Publication date： Sep. 27, 2018
Summary：
【課題】ケーブルが接続された無人飛行体を安定飛行させる。【解決手段】飛行体運用システムは、無人飛行体と、情報収集部と、支点位置決定部と、アーム制御情報決定部と、ケーブル引出長決定部とを備える。情報収集部は、正姿勢であるときに上方を向く面にケーブルが接続された無人飛行体の飛行位置及び姿勢を収集する。支点位置決定部は、無人飛行体の飛行位置及び姿勢に基づいて、無人飛行体における基準伸長方向から所定の角度範囲内となる方向の延長上にケーブルを支持する支点位置を決定する。アーム制御情報決定部は、決定した支点位置に基づいて、ケーブルを支持するケーブル支持部の位置を変更するアーム部を備えたクレーン装置におけるアーム部の動作についての制御情報を決定する。ケーブル引出長決定部は、決定した支点位置と無人飛行体のケーブル接続位置との位置関係に基づいて、ケーブル支持部から供給するケーブルの長さを決定する。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
正姿勢で飛行しているときに上方を向く面にケーブルが接続された無人飛行体と、
前記無人飛行体の飛行位置及び姿勢を収集する情報収集部と、
前記無人飛行体の飛行位置及び姿勢に基づいて、前記無人飛行体よりも上方であり、かつ前記無人飛行体における基準伸長方向から所定の角度範囲内となる方向の延長上に前記ケーブルを支持する支点位置を決定する支点位置決定部と、
決定した前記支点位置に基づいて、前記ケーブルを支持するケーブル支持部と、前記ケーブル支持部の位置を変更するアーム部とを備えたクレーン装置における前記アーム部の動作についての制御情報を決定するアーム制御情報決定部と、
決定した前記支点位置と、前記無人飛行体における前記ケーブルの接続位置との位置関係、及び前記無人飛行体における前記ケーブルの接続位置と、前記無人飛行体の回転翼の旋回領域との位置関係に基づいて、前記支点位置から前記無人飛行体におけるの前記ケーブルの接続位置までのケーブルの長さを決定するケーブル引出長決定部と、
決定した前記アーム部の動作についての制御情報に基づいて前記アーム部の動作を制御する支点位置調整機構と、
決定した前記ケーブルの長さに基づいて、前記ケーブル支持部から供給される前記ケーブルの長さを変更するケーブル巻取装置と、
を備えることを特徴とする飛行体運用システム。
IPC (4)：
B64C 13/20
, B64C 27/08
, B64C 39/02
, B66C 13/18
B64C13/20 Z
, B64C27/08
, B64C39/02
, B66C13/18
