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J-GLOBAL ID：201803009463661777
移動ロボットの特定状態量の存在可能領域推定装置及び存在可能領域推定方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
特許業務法人創成国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016129399
Publication number (International publication number)：2018001316
Application date： Jun. 29, 2016
Publication date： Jan. 11, 2018
Summary：
【課題】接触反力制約条件を満たすための特定状態量(移動ロボットの全体重心の位置等)、の存在可能領域を適切に推定することができる装置を提供する。【解決手段】演算処理装置40は、移動ロボット1の複数の接触動作部(13,23)のそれぞれの接触反力と特定状態量とを変数成分として構成される空間内の多面体であって、接触反力と特定状態量との間の力学的関係と接触反力制約条件を表す線形不等式とにより規定される多面体を、特定状態量を表す部分空間に射影してなる射影領域を求める多面体射影処理を実行することにより、特定状態量の存在可能領域を推定する。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
複数の接触動作部のそれぞれの空中移動と該空中移動に続く外界物への接触とを繰り返す運動により移動する移動ロボットの全体重心の位置、全体重心の並進運動状態量、及び全体重心周りの回転運動状態量のうちの1つ以上の状態量から成る特定状態量の値の存在可能領域であって、前記各接触動作部に作用する接触反力に関する制約条件である接触反力制約条件を満たし得る存在可能領域を推定する装置であって、
前記複数の接触動作部のそれぞれの接触反力と前記特定状態量とを変数成分として構成される空間内の凸多面体であって、該接触反力と特定状態量との間の力学的関係と前記接触反力制約条件を表す線形不等式とにより規定される凸多面体を、前記変数成分のうちの前記特定状態量を表す部分空間に射影してなる射影領域を求める多面体射影処理として、Multi parametric linear programingの処理と、線形計画法の処理を複数回繰り返す処理とのうちのいずれかの処理を実行する多面体射影処理部を有し、該多面体射影処理により求められた射影領域を、前記存在可能領域の推定領域として出力するように構成されていることを特徴とする移動ロボットの特定状態量の存在可能領域推定装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (10)：
3C707BS27
, 3C707CS08
, 3C707KS16
, 3C707KS20
, 3C707KS34
, 3C707LV19
, 3C707WA03
, 3C707WA12
, 3C707WA22
, 3C707WK08
Cited by applicant (6)
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移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2014-193610
Applicant：本田技研工業株式会社
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走行ロボット、その動作計画方法及びプログラム
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2014-177931
Applicant：トヨタ自動車株式会社
-
移動ロボット
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2014-213042
Applicant：本田技研工業株式会社, 国立大学法人東京大学
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Article cited by the Patent：
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