障害のある足首の運動期中の経済的な、携帯用の欠損調整型の適応的な補助を提供する方法および装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：清原義博
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2017564398
Publication number (International publication number)：2018524065
Application date： Jun. 20, 2016
Publication date： Aug. 30, 2018
Summary：

障害のある足首の運動期中に欠損調整型の適応的な補助を提供する方法が記載される。該方法は、プロセッサー上で、正常な被験体に対するパラメーター痕跡と障害のある被験体に対するパラメーター痕跡との間の差に基づいて、複合の足首機能の各運動期のための欠損パラメーターに対する値を判定する工程を含む。該方法はさらに、プロセッサー上で、欠損パラメーターに対する値に基づいて、ロボットにより適用されたトルクに対する適応的な規模を判定する工程を含む。該方法はさらに、適応的なタイミングに基づいて、現在の運動期に対する第1の平面のみでロボットにより適用されたトルクに対する適応的な規模をロボット関節に適用する工程を含む。障害のある足首の運動期中に欠損調整型の適応的な補助を提供するための装置も記載される。【選択図】図29B

Claim (excerpt)：

装置であって、ピボットに接続された1対の梁を含む外骨格型足首ロボットに接続されるように構成された可変トルクモーターであって、1対の梁が、それぞれ、被験体の足首で分けられた被験体の第1の肢および第2の肢に連結されるように構成され、可変トルクモーターが、第1の平面のみでピボットのまわりにロボットにより適用されたトルクを与えるように構成されている、可変トルクモーター; 複合の足首機能の複数の運動期中に少なくとも1つの第1のセンサーから第1のデータを受信するように構成されたセンサー入力を有する少なくとも1つのプロセッサー; 1つ以上の一連の命令を含む少なくとも1つのメモリ、を含み、少なくとも1つのメモリおよび1つ以上の一連の命令は、少なくとも1つのプロセッサーを用いて、少なくとも; 正常な被験体および障害のある被験体の外骨格型ロボット足首のそれぞれのロボット状態パラメーターに基づいて各運動期に対する欠損パラメーターを判定すること; 少なくとも1つの第1のセンサーの現在の第1のデータに基づく現在の運動期に基づいてロボットにより適用されたトルクに対する適応的なタイミングを判定すること;および現在の運動期に対する欠損パラメーターに基づいてロボットにより適用されたトルクに対する適応的な規模を判定することを、装置に実行させるように構成され; ここで、可変トルクモーターは、適応的な規模および適応的なタイミングを受信するためにメモリと通信しており、適応的なタイミングに基づいて現在の運動期中にピボットに第1の平面のみにおいて適応的な規模でロボットにより適用されたトルクを与えるように構成され、および装置は、携帯用であり、被験体によって持ち運ばれるように構成されている、装置。

IPC (1)：

A61H 3/00

FI (1)：

A61H3/00 B

F-Term (14)：

4C046AA03 , 4C046AA09 , 4C046AA25 , 4C046AA42 , 4C046BB09 , 4C046CC01 , 4C046DD02 , 4C046DD12 , 4C046DD39 , 4C046DD41 , 4C046EE02 , 4C046EE06 , 4C046FF02 , 4C046FF25

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

動作補助用装具
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-239277 Applicant：学校法人高知工科大学
歩行補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2013-105342 Applicant：学校法人芝浦工業大学, 株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズ, 株式会社安川電機
動作補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2013-203578 Applicant：株式会社安川電機

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