Pat
J-GLOBAL ID：201803015567228986
ロボット動作生成方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
特許業務法人 谷・阿部特許事務所
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2016063844
Publication number (International publication number)：WO2016181959
Application date： May. 10, 2016
Publication date： Nov. 17, 2016
Summary：
本発明は、人の動作を再現する精度を高めたロボット動作生成方法を提供することを目的とする。 本目的を実現するため、人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、人体の構成をモデル化して人体モデルを生成するステップS1と、ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成するステップS2と、ステップS1で生成された人体モデルとステップS2で生成されたロボットモデルを対応づけるステップS3と、人体の動作に応じた人体モデルの変位を示す第1の運動データを取得するステップS4と、ステップS1で生成された人体モデルの変位を示す第1の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、ステップS4で取得された規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定するステップS5と、ステップS2で生成されたロボットモデルの変位を示す第2の未知運動データが有するロボットが運動するために必要な拘束条件を選定するステップS6と、ステップS3で得られた対応づけ及びステップS6で選定された拘束条件下において、ステップS5の評価基準に基づく再現誤差が最小となる第1の未知運動データ及び第2の未知運動データを算出するステップS7と、ステップS7で算出された第2の未知運動データを用いてロボットを制御するステップS8とを有するロボット動作生成方法を提供する。
Claim (excerpt)：
人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、
前記人体の構成をモデル化して人体モデルを生成する第1のステップと、
前記ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成する第2のステップと、
前記第1のステップで生成された前記人体モデルと前記第2のステップで生成された前記ロボットモデルを対応づける第3のステップと、
前記人体の動作に応じた前記人体モデルの変位を示す規範運動データを取得する第4のステップと、
前記第1のステップで生成された前記人体モデルの変位を示す第1の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、前記第4のステップで取得された前記規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定する第5のステップと、
前記第2のステップで生成された前記ロボットモデルの変位を示す第2の未知運動データが有する前記ロボットが運動するために必要な拘束条件を選定する第6のステップと、
前記第3のステップで得られた前記対応づけ及び前記第6のステップで選定された前記拘束条件下において、前記第5のステップで策定された前記評価基準に基づき前記再現誤差が最小となる前記第1の未知運動データ及び前記第2の未知運動データを算出する第7のステップと、
前記第7のステップで算出された前記第2の未知運動データを用いて前記ロボットを制御する第8のステップとを有するロボット動作生成方法。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (7)：
3C707LS08
, 3C707LS15
, 3C707LS20
, 3C707MT04
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WK06
