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J-GLOBAL ID：201902256018020917   Reference number：19A0610367

Nonlinear Disturbance Observer with Global Exponential Stability in Task Space

作業空間での大域的指数安定な非線形外乱オブザーバ

Author (3)： UEKI SATOSHI (豊田工業高等専門学校) ,  MORI TETSUYA (岐阜大学工学部) ,  KAWASAKI HARUHISA (岐阜大学工学部)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 55  Issue： 1  Page： 8-14(J-STAGE)  Publication year： 2019 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： working space ,  stability ,  nonlinearity ,  *system observer ,  *position control ,  *power control ,  hybrid system (method) ,  *disturbance observer
Semi thesaurus term： exponential stability

Author keywords (3)： disturbance observer ,  robot manipulator ,  hybrid position/force control

JST classification (2)： System identification  (IA02040O) ,  Measuring methods and instruments of length,area,cross section,volume,angle  (AD05020O)

Reference (16)：

• 1) 前川,谷江,小森:多指ハンド把持における触覚フィードバックを用いた動的握力制御,計測自動制御学会論文集,32-11, 1526/1534 (1997)
• 2) 中村,山崎:反射行動の重ね合わせ理論とその多指ハンドの反射的把握動作への応用,日本ロボット学会誌,15-3, 448/459 (1997)
• 3) 近藤,多田,長嶋,稲葉,井上:人間型多指ハンドの開発および手探りによる未知物体の把握実験,日本機械学会論文集C編,65-638, 188/193 (1999)
• 4) 前野,広光,河合:曲面上弾性フィンガの固着・滑り分布推定い基づく把持力の制御,日本ロボット学会誌,19-1, 91/99 (2001)
• 5) C.C. Cheah, S. Kawamura and S. Arimoto: Stability of hybrid position and force control for robotic manipulator with kinematics and dynamics uncerttainties, Automatica, 39-5, 847/855 (2003)

Terms in the title (4)： 作業空間 ,  指数 ,  非線形 ,  外乱オブザーバ