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J-GLOBAL ID：201903002049641899

パワーアシスト装置およびパワーアシスト装置の制御方法

Inventor： 古川 淳一朗 ,  高井 飛鳥 ,  森本 淳
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017219045
Publication number (International publication number)：2019088456
Application date： Nov. 14, 2017
Publication date： Jun. 13, 2019
Summary：

【課題】ユーザの関節トルクを評価する際に、個々のユーザに対する較正処理の負荷を軽減することが可能なパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】外骨格型ロボットを構成する能動関節の制御に当たっては、予め複数の被験者に対して、関節を駆動する際の生体信号の第1の時系列データと、対応して生成される第1のトルクとを関連づけて記憶装置206に格納される。計測された新しいユーザの生体信号の第2の時系列データと第1の時系列データとの類似度に応じて、所定の類似範囲内の第1の時系列データに対応する第1のトルクにより、第2の時系列データに対応するトルクを評価し、第2のトルク(目標トルク)として生成する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

第1のユーザの筋骨格系運動の支援をするためのパワーアシスト装置であって、 外骨格に対応するフレーム構造と、 前記筋骨格系運動において対象となる前記第1のユーザの関節に配置される能動関節と、 前記能動関節に対応する関節を駆動するための第2のユーザにおける生体信号を計測するための生体信号計測手段と、 前記能動関節に対するトルク制御により前記能動関節を動作させる制御部とを備え、 前記制御部は、 予め複数の被験者に対して、前記関節を駆動する際の生体信号の第1の時系列データと、対応して生成される第1のトルクとを関連づけて格納した記憶部と、 前記記憶部に格納された情報に基づいて、前記生体信号計測手段により計測された前記第2のユーザの生体信号の第2の時系列データと前記第1の時系列データとの類似度に応じて、所定の類似範囲内の前記第1の時系列データに対応する前記第1のトルクにより、前記第2の時系列データに対応するトルクを評価し、第2のトルクとして生成する評価手段と、 前記第2のトルクを目標トルクとして、前記第1のユーザの関節駆動トルクを制御する信号を生成する制御信号生成手段とを含む、パワーアシスト装置。

IPC (3)：

A61F 2/72 ,  A61H 3/00 ,  B25J 11/00

FI (3)：

A61F2/72 ,  A61H3/00 B ,  B25J11/00 Z

F-Term (31)：

3C707AS38 ,  3C707HS14 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707LU07 ,  3C707LW03 ,  3C707XK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK12 ,  3C707XK16 ,  3C707XK58 ,  3C707XK62 ,  4C046AA09 ,  4C046AA25 ,  4C046AA42 ,  4C046BB04 ,  4C046BB08 ,  4C046CC01 ,  4C046DD02 ,  4C046DD03 ,  4C046DD05 ,  4C046DD36 ,  4C046EE12 ,  4C046FF12 ,  4C046FF25 ,  4C097AA11 ,  4C097BB03 ,  4C097BB07 ,  4C097TA01 ,  4C097TB01 ,  4C097TB13