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J-GLOBAL ID：201903004518400760
移動装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
山本 俊則
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017223262
Publication number (International publication number)：2019093817
Application date： Nov. 21, 2017
Publication date： Jun. 20, 2019
Summary：
【課題】移動装置が向きを変えずに真横に移動すると想定されるときに、向きが変わり、真横からずれた方向に移動するという不具合の発生を抑制する。【解決手段】移動装置10は、本体12と、第1の回転中心軸28と同軸に本体12に支持された一対の第1の全方向車輪20と、第2の回転中心軸38と同軸に本体12支持された一対の第2の全方向車輪30とを備える。全方向車輪20,30は、ホイール体の外周に沿って配置された副車輪が平面2に接し、第1の全方向車輪20のホイール体及び副車輪は自由に回転し、第2の全方向車輪30のホイール体及び副車輪は回転駆動される。平面2に垂直な方向から見ると、移動装置10の重心14が第1の回転中心軸28と第2の回転中心軸38との間に位置し、第1の回転中心軸28と重心14との間の距離L1が、第2の回転中心軸38と重心14との間の距離の3倍以上である。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
本体と、
前記本体に、第1の回転中心軸と同軸に支持された一対の第1の全方向車輪と、
前記本体に、前記第1の回転中心軸と平行な第2の回転中心軸と同軸に支持された一対の第2の全方向車輪と、
を備え、
一対の前記第1の全方向車輪と一対の前記第2の全方向車輪とが平面に接しているとき、前記本体が前記平面から離れているように構成された移動装置であって、
前記第1の全方向車輪及び前記第2の全方向車輪は、それぞれ、
ホイール回転中心軸を中心に回転自在に支持されるホイール体と、
前記ホイール体に、前記ホイール回転中心軸に垂直な仮想面に含まれる副車輪回転中心軸を中心に回転自在に支持され、前記ホイール回転中心軸と平行な方向から見ると、前記ホイール体よりも、前記ホイール回転中心軸を中心とする径方向外側に突出している部分を有する副車輪と、
を含み、
一対の前記第1の全方向車輪の前記ホイール体は、それぞれの前記ホイール回転中心軸が前記第1の回転中心軸と一致するように、前記本体に回転自在に支持され、
一対の前記第2の全方向車輪の前記ホイール体は、それぞれの前記ホイール回転中心軸が前記第2の回転中心軸と一致するように、前記本体に回転自在に支持され、
一対の前記第1の全方向車輪の前記ホイール体及び前記副車輪は、自由に回転するように構成され、
一対の前記第2の全方向車輪の前記ホイール体及び前記副車輪は、回転駆動されるように構成され、
前記平面に垂直な方向から見ると、前記移動装置の重心が、前記第2の回転中心軸上、又は、前記第1の回転中心軸と前記第2の回転中心軸との間に位置し、前記第1の回転中心軸と前記重心との間の距離が、前記第2の回転中心軸と前記重心との間の距離の3倍以上であるように構成されていることを特徴とする、移動装置。
IPC (1)：
FI (1)：
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