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J-GLOBAL ID：201903018324990126

障害物検知装置、障害物検知方法、及び、障害物検知プログラム

Inventor： 竹内 俊裕 ,  長谷川 智紀 ,  工藤 希 ,  久保 武良 ,  小野 文彦
Applicant, Patent owner： 独立行政法人自動車技術総合機構 ,  セントラルエンジニアリング株式会社
Agent (3)： 平川 明 ,  関根 武彦 ,  中村 剛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017161924
Publication number (International publication number)：2019040389
Application date： Aug. 25, 2017
Publication date： Mar. 14, 2019
Summary：

【課題】撮像装置の撮像範囲内の障害物を精度よく検知する。【解決手段】障害物検知装置は、撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、入力された画像より所定フレーム数前の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第1の方向及び第2の方向の各列について、画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出する算出部と、少なくとも第1の方向及び第2の方向の各列の当該値に基づいて、撮像範囲内の障害物を検知する検知部と、を備える。【選択図】図4B

Claim (excerpt)：

撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、 前記撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、前記入力された画像より所定フレーム数前の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第1の方向及び第2の方向の各列について、前記画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出する算出部と、 前記少なくとも第1の方向及び第2の方向の各列の前記値に基づいて、前記撮像範囲内の障害物を検知する検知部と、 を備える障害物検知装置。

IPC (3)：

G06T 7/254 ,  H04N 5/232 ,  B61L 29/00

FI (3)：

G06T7/254 A ,  H04N5/232 290 ,  B61L29/00 A

F-Term (25)：

5C122DA03 ,  5C122DA11 ,  5C122EA06 ,  5C122FH10 ,  5C122FH12 ,  5C122HA13 ,  5C122HA35 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01 ,  5C122HB05 ,  5H161AA01 ,  5H161MM05 ,  5H161MM14 ,  5H161NN10 ,  5H161QQ03 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096CA04 ,  5L096DA03 ,  5L096EA43 ,  5L096GA08 ,  5L096GA51 ,  5L096HA02