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J-GLOBAL ID：201903019398045055

アシスト装置

Inventor： 吉見 孔孝 ,  粂野 俊貴
Applicant, Patent owner： 株式会社ジェイテクト
Agent (1)： 特許業務法人岡田国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018101839
Publication number (International publication number)：2019206044
Application date： May. 28, 2018
Publication date： Dec. 05, 2019
Summary：

【課題】対象者への装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にて、荷物の持ち上げの動作、あるいは荷物の持ち下げの動作を、より適切にアシストすることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の少なくとも腰周りに装着される身体装着具と、身体装着具と対象者の大腿部とに装着されるアクチュエータユニットと、を有し、対象者の大腿部に対する腰部の前傾角度を検出する角度検出手段と、アクチュエータユニットを制御する制御手段と、を備えている。制御手段は、対象者の持ち下げ作業時において、角度検出手段を用いて検出した前傾角度と、当該前傾角度の変化に基づいた角速度関連量と、に基づいて、持ち上げ方向へのトルクである持ち下げアシストトルクを求め、求めた持ち下げアシストトルクをアシストトルクとして、アシストトルクに基づいてアクチュエータユニットを駆動する。【選択図】図30

Claim (excerpt)：

対象者の少なくとも腰周りに装着される身体装着具と、 前記身体装着具と、対象者の大腿部と、に装着されて、対象者の腰部に対する大腿部あるいは対象者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するアシストトルクを発生するアクチュエータユニットと、 を有するアシスト装置であって、 対象者の大腿部に対する腰部の前傾角度を検出する角度検出手段と、 前記アクチュエータユニットを制御する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、 対象者が、手にした荷物を、前記前傾角度を徐々に大きくさせながら持ち上げ方向とは反対側となる持ち下げ方向へと下ろす、持ち下げ作業時において、 前記角度検出手段を用いて検出した前記前傾角度と、当該前傾角度の変化に基づいた角速度関連量と、に基づいて、前記持ち上げ方向へのトルクである持ち下げアシストトルクを求め、 求めた前記持ち下げアシストトルクを前記アシストトルクとして、前記アシストトルクに基づいて前記アクチュエータユニットを駆動する、 アシスト装置。

IPC (1)：

B25J 11/00

FI (1)：

B25J11/00 Z

F-Term (27)：

3C707AS38 ,  3C707HS27 ,  3C707HT02 ,  3C707KS21 ,  3C707KV01 ,  3C707XK02 ,  3C707XK06 ,  3C707XK16 ,  3C707XK24 ,  3C707XK27 ,  3C707XK42 ,  3C707XK56 ,  4C046AA22 ,  4C046AA42 ,  4C046AA48 ,  4C046AA49 ,  4C046BB03 ,  4C046BB08 ,  4C046CC01 ,  4C046DD02 ,  4C046DD37 ,  4C046DD38 ,  4C046DD39 ,  4C046DD41 ,  4C046EE02 ,  4C046EE06 ,  4C046FF25