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J-GLOBAL ID：201903020953165167

障害物検知装置、障害物検知方法、及び、障害物検知プログラム

Inventor： 竹内 俊裕 ,  長谷川 智紀 ,  工藤 希 ,  久保 武良 ,  小野 文彦
Applicant, Patent owner： 独立行政法人自動車技術総合機構 ,  セントラルエンジニアリング株式会社
Agent (3)： 平川 明 ,  関根 武彦 ,  中村 剛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017161925
Publication number (International publication number)：2019041248
Application date： Aug. 25, 2017
Publication date： Mar. 14, 2019
Summary：

【課題】撮像装置の撮像範囲内の障害物を精度よく検知する。【解決手段】障害物検知装置は、撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、撮像装置によって撮像される画像内の所定領域について、入力された画像と、入力された画像よりも過去の画像である第1の画像と、の間で差分を取得する差分取得部と、当該差分に基づいて、撮像範囲内の障害物を検知する検知部と、を備える。差分取得部は、第1の画像として入力された画像よりも所定フレーム数前の画像を用いて第1の差分を取得し、第1の差分に基づいて撮像範囲内の障害物が検知された以降は、第1の差分に基づいて撮像範囲内の障害物が検出された場合に用いられていた、入力された画像又は所定フレーム数前の画像のいずれかを第1の画像として用いて第2の差分を取得する。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、 前記撮像装置によって撮像される画像内の所定領域について、入力された画像と、前記入力された画像よりも過去の画像である第1の画像と、の間で差分を取得する差分取得部と、 前記差分に基づいて、前記撮像範囲内の障害物を検知する検知部と、を備え、 前記差分取得部は、前記第1の画像として前記入力された画像よりも所定フレーム数前の画像を用いて第1の差分を取得し、前記第1の差分に基づいて前記撮像範囲内の障害物が検出された以降は、前記第1の差分に基づいて前記撮像範囲内の前記障害物が検出された場合に用いられていた前記入力された画像又は前記所定フレーム数前の画像のいずれかを前記第1の画像として用いて第2の差分を取得する、 障害物検知装置。

IPC (3)：

H04N 5/232 ,  B61L 29/00 ,  G06T 7/254

FI (3)：

H04N5/232 290 ,  B61L29/00 A ,  G06T7/254 A

F-Term (27)：

5C122DA03 ,  5C122DA11 ,  5C122EA06 ,  5C122FH10 ,  5C122FH12 ,  5C122HA13 ,  5C122HA35 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01 ,  5C122HB05 ,  5H161AA01 ,  5H161MM05 ,  5H161MM14 ,  5H161NN10 ,  5H161QQ03 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096CA04 ,  5L096DA03 ,  5L096EA43 ,  5L096FA54 ,  5L096FA67 ,  5L096GA08 ,  5L096GA51 ,  5L096HA02