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J-GLOBAL ID：202002282971174953   Reference number：20A1979813

Caging Quality Evaluation based on Analysis of Grasp Robustness

把持のロバスト性解析に基づくケージング拘束の定量的評価

Author (2)： MAKIHARA KOUSHI (筑波大学大学院システム情報工学研究科) ,  MAKITA SATOSHI (福岡工業大学)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 38  Issue： 5  Page： 496-501(J-STAGE)  Publication year： 2020 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *clasping ,  robustness ,  action and behavior ,  evaluation ,  statics ,  analysis ,  robot hand ,  force ,  mechanical model ,  numerical calculation ,  operation(processing) ,  *robot finger
Semi thesaurus term： caging ,  quantitative evaluation ,  Robustness analysis ,  contact force ,  manipulation

Author keywords (5)： Caging ,  Grasping ,  Manipulation ,  Static Analysis ,  Robustness

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (12)：

• 1) E. Rimon and A. Blake: “Caging Planar Bodies by One- Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” The Int. J. of Robotics Research, vol.18, issue 3, pp.299-318, 1999.
• 2) S. Makita and W. Wan: “A survey of robotic caging and its applications,” Advanced Robotics, vol.31, issue 19-20, pp.1071-1085, 2017.
• 3) T. Makapunyo, T. Phoka, P. Pipattanasomporn, N. Niparnan and A. Sudsang: “Measurement framework of partial cage quality,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp.1812-1816, 2012.
• 4) T. Makapunyo, T. Phoka, P. Pipattanasomporn, N. Niparnan and A. Sudsang: “Measurement framework of partial cage quality based on probabilistic motion planning,” Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1574-1579, 2013.
• 5) J. Mahler, F.T. Pokorny, Z. Mccarthy, A.F.v.d. Stappen, K. Goldberg: “Energy- bounded caging: formal definition and 2D energy lower bound algorithm based on weighted alpha shapes,” IEEE Robotics and Automation Letter, vol.1, no.1, pp.508-515, 2016.

Terms in the title (5)： 把持 ,  ロバスト性解析 ,  ケージング ,  拘束 ,  定量的評価