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J-GLOBAL ID：202003001291245226

移動ロボット

Inventor： 友納 正裕 ,  入江 清 ,  大和 秀彰 ,  清水 正晴 ,  山中 俊治 ,  古田 貴之
Applicant, Patent owner： 学校法人千葉工業大学
Agent (1)： 福井 仁
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2018030271
Publication number (International publication number)：WO2020035902
Application date： Aug. 14, 2018
Publication date： Feb. 20, 2020
Summary：

【課題】他の物体や移動体の動きに応じて多様な動作を実行可能として利用範囲を拡大することができる移動ロボットを提供。【解決手段】移動ロボットは、ロボット本体1と、制御手段2と、走行手段3と、検出手段4と、を備える。制御手段2は、検出手段4にて検出された検出情報を時系列に記憶する記憶部30と、ロボット本体1の周囲の地図を作成する地図作成部25と、ロボット本体1とは異なる移動体100を検出する移動体検出部291と、ロボット本体1の移動経路を示すロボット経路情報32および移動体100の移動経路を示す移動体経路情報33を地図に関連付ける経路制御部26と、ロボット経路情報32および移動体経路情報33に基づいて、移動体100に対してロボット本体1を協調して移動させる協調移動制御部28と、を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させるための移動手段と、前記ロボット本体の移動範囲における周囲の物体までの距離と方向を検出する検出手段と、前記移動手段および前記検出手段を制御する制御手段と、を備えた移動ロボットであって、 前記制御手段は、 前記検出手段にて検出された検出情報を時系列に記憶する記憶部と、 前記記憶部に記憶された検出情報に基づいて、前記ロボット本体の周囲の地図を作成して前記記憶部に記憶させる地図作成部と、 前記ロボット本体とは異なる移動体を検出する移動体検出部と、 前記地図作成部にて作成された地図に前記ロボット本体の移動経路を示すロボット経路情報を関連付けて前記記憶部に記憶させるロボット経路情報記憶部と、 前記地図作成部にて作成された地図に前記移動体の移動経路を示す移動体経路情報を関連付けて前記記憶部に記憶させる移動体経路情報記憶部と、 前記ロボット経路情報および前記移動体経路情報に基づいて、前記移動体に対して前記ロボット本体を協調して移動させる協調移動制御部と、を備える ことを特徴とする移動ロボット。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 H

F-Term (13)：

5H301BB05 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD01 ,  5H301DD05 ,  5H301DD17 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301HH10 ,  5H301QQ08