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J-GLOBAL ID：202003001976084500

非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラム

Inventor： 大塚 敏之 ,  片山 想太郎 ,  佐藤 康之 ,  土井 将弘
Applicant, Patent owner： 国立大学法人京都大学 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2017088614
Publication number (International publication number)：2018185747
Patent number：6781101
Application date： Apr. 27, 2017
Publication date： Nov. 22, 2018
Claim (excerpt)：

【請求項1】 非線形システムの制御方法であって、 前記非線形システムの状態を示す状態パラメータを取得する取得ステップと、 前記取得された状態パラメータに基づいて、モデル予測制御のアルゴリズムを使用して、前記非線形システムを制御するための制御入力値を算出する算出ステップと、 前記算出された制御入力値を用いて、前記非線形システムを制御する制御ステップと を有し、 前記算出ステップにおいて、指定されたタイミングにおいて状態が不連続に変化するように前記非線形システムの状態を拘束する拘束パラメータを用いて、前記非線形システムの制御周期ごとに、前記モデル予測制御のアルゴリズムにおける予め定められた評価区間における前記制御入力値の最適解の変化率を算出し、前記変化率を用いて当該制御周期の次の制御周期における前記制御入力値の最適解を算出し、前記最適解から、現在の前記制御入力値を算出する 非線形システムの制御方法。

IPC (3)：

G05B 13/04 ( 200 6.01) ,  B25J 5/00 ( 200 6.01) ,  G05B 13/02 ( 200 6.01)

FI (4)：

G05B 13/04 ,  B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 F ,  G05B 13/02 J