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J-GLOBAL ID：202003012722984562

画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラム

Inventor： 傅 健忠 ,  山口 雄紀 ,  大川 洋平 ,  林 剣之介 ,  中島 千智 ,  柴田 義也
Applicant, Patent owner： オムロン株式会社
Agent (3)： 立花 顕治 ,  山下 未知子 ,  桝田 剛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018224285
Publication number (International publication number)：2020082315
Application date： Nov. 29, 2018
Publication date： Jun. 04, 2020
Summary：

【課題】入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するために適した学習用画像を容易に生成することができる、画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラムを提供する。【解決手段】本発明に係る画像生成装置は、入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するための学習用画像を生成する画像生成装置であって、前記ロボットを含み、前記対象物を含まない実作業空間を撮像した第1画像を取得する第1画像取得部と、前記ロボットに対応する仮想ロボットと、前記対象物に対応する仮想対象物とを含む仮想作業空間を描画した第2画像を取得する第2画像取得部と、前記第1画像及び第2画像を入力とし、前記第2画像に含まれる少なくとも前記仮想ロボットを、前記第1画像に含まれる前記ロボットに近似させるように前記第2画像を変換した第3画像を出力とするように、機械学習により訓練された学習器と、を備えている。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するための学習用画像を生成する画像生成装置であって、 前記ロボットを含み、前記対象物を含まない実作業空間を撮像した第1画像を取得する第1画像取得部と、 前記ロボットに対応する仮想ロボットと、前記対象物に対応する仮想対象物とを含む仮想作業空間を描画した第2画像を取得する第2画像取得部と、 前記第1画像及び第2画像を入力とし、前記第2画像に含まれる少なくとも前記仮想ロボットを、前記第1画像に含まれる前記ロボットに近似させるように前記第2画像を変換した第3画像を出力とするように、機械学習により訓練された学習器と、 を備えている、画像生成装置。

IPC (2)：

B25J 9/22 ,  G05B 19/415

FI (2)：

B25J9/22 A ,  G05B19/4155 V

F-Term (17)：

3C269AB33 ,  3C269BB09 ,  3C269JJ09 ,  3C269JJ20 ,  3C269MN41 ,  3C269MN44 ,  3C269MN46 ,  3C269SA14 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT17 ,  3C707KT18 ,  3C707LS09 ,  3C707LS20 ,  3C707LT06 ,  3C707LW12 ,  3C707LW15