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J-GLOBAL ID：202003021300083316

位置決め制御装置及び位置決め方法

Inventor： 木村 将哉 ,  池田 英俊 ,  高野 直人 ,  増井 秀之 ,  松本 大作 ,  兼村 厚範 ,  麻生 英樹
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 高村 順
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2019549492
Patent number：6664561
Application date： Jan. 30, 2019
Summary：

【要約】 位置決め制御装置(40)は、位置指令パラメータに基づいて加速区間及び減速区間の加速度の形状が決定される位置指令を生成する位置指令生成部(41)と、モータ(1)又は制御対象(3)の位置検出値が位置指令に追従するようにモータ(1)を駆動する駆動制御部(12)と、制御対象(3)についての位置決め制御の実行時のモータ(1)又は制御対象(3)の位置検出値に基づいて位置決め性能に関する評価値を算出する評価部(43)と、位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける加速度の形状の各々を独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の位置指令パラメータと評価値との関係を学習し、位置指令パラメータと評価値との関係を学習して学習結果を得る学習部(44)とを有する。

Claim (excerpt)：

【請求項1】 モータを駆動させて制御対象を目標移動距離だけ移動させる位置決め制御装置であって、 位置指令パラメータに基づいて加速区間及び減速区間の加速度の形状が決定される位置指令を生成する位置指令生成部と、 前記モータ又は前記制御対象の位置検出値が前記位置指令に追従するように前記モータを駆動する駆動制御部と、 前記制御対象についての位置決め制御の実行時の前記モータ又は前記制御対象の位置検出値に基づいて位置決め性能に関する評価値を算出する評価部と、 前記位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける加速度の形状の各々を独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の前記位置指令パラメータと前記評価値との関係を学習し、前記位置指令パラメータの上限値及び下限値を規定するパラメータ範囲における前記位置指令パラメータと前記評価値との関係を示す関係式を学習結果として得る学習部と を備えることを特徴とする位置決め制御装置。

IPC (2)：

G05D 3/12 ( 200 6.01) ,  G05B 13/02 ( 200 6.01)

FI (2)：

G05D 3/12 305 V ,  G05B 13/02 L