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J-GLOBAL ID：202103012324372562

遠隔操作装置および遠隔操作システム

Inventor： 伊藤 卓 ,  栗田 雄一
Applicant, Patent owner： コベルコ建機株式会社 ,  国立大学法人広島大学
Agent (1)： 特許業務法人創成国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020142502
Publication number (International publication number)：2021099017
Application date： Aug. 26, 2020
Publication date： Jul. 01, 2021
Summary：

【課題】実空間における作業部の位置に対する、画像における線画等の当該作業部の標識画像の位置の乖離の低減または解消を図りうる遠隔操作装置および遠隔操作システムを提供する。【解決手段】 遠隔操作装置20において標識画像Img2が生成されたうえで、作業環境画像Img1に重畳されて画像出力装置221に出力される。撮像画像データの伝送遅れにより、遠隔操作装置20と作業機械40との通信障害等の原因により、作業環境画像における撮像画像データに応じた作業部の位置姿勢座標値が不連続的に変化しており、遠隔操作機構211の操作態様に応じて推定された作業部の位置姿勢座標値から乖離する場合がある。この場合、バケット445を表わす画像領域からずれた位置に、本来的に存在すると推定される位置に当該バケット445を模した半透明の標識画像Img2(τ2)が作業環境画像Img(τ2)に重畳されて画像出力装置221に出力される。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

作業機構を有する作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置であって、 前記作業機械に搭載されている実機無線通信機器との通信機能を有している遠隔無線通信機器と、 遠隔画像出力装置と、 遠隔操作機構と、 オペレータによる前記遠隔操作機構の操作態様を認識し、当該操作態様に応じた指令信号を前記遠隔無線通信機器に前記実機無線通信機器に対して送信させる遠隔制御要素と、 前記作業機械に搭載されている撮像装置を通じて取得され、前記実機無線通信機器から送信され、前記遠隔無線通信機器により受信された前記作業機構の作業部を含む作業環境画像を前記遠隔画像出力装置に出力させる第1出力制御要素と、 前記遠隔制御要素により認識された第1時点における前記遠隔操作機構の操作態様に基づいて当該第1時点よりも後の第2時点における前記作業部の空間占有態様を推定し、当該推定された前記第2時点における前記作業部の空間占有態様を前記作業部の視認性を損なわずに表わす標識画像を、前記第1時点から前記第2時点までの期間に含まれる第3時点において前記作業環境画像に重畳して前記遠隔画像出力装置に出力させる第2出力制御要素と、を備えている ことを特徴とする遠隔操作装置。

IPC (3)：

E02F 9/20 ,  H04Q 9/00 ,  H04N 7/18

FI (3)：

E02F9/20 N ,  H04Q9/00 301B ,  H04N7/18 J

F-Term (20)：

2D003AA01 ,  2D003BA04 ,  2D003DA04 ,  2D003FA02 ,  5C054AA02 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054DA07 ,  5C054FE14 ,  5C054FE17 ,  5C054HA29 ,  5K048AA04 ,  5K048BA25 ,  5K048DA01 ,  5K048DC01 ,  5K048EB02 ,  5K048EB12 ,  5K048EB15 ,  5K048FB05 ,  5K048FB15