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J-GLOBAL ID：202103014167874152

ロボットの制御システムおよび制御方法

Inventor： 岡留 有哉 ,  坂井 亮 ,  相薗 敏子
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 特許業務法人第一国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020033546
Publication number (International publication number)：2021133481
Application date： Feb. 28, 2020
Publication date： Sep. 13, 2021
Summary：

【課題】ソフトロボットのモデリングは容易ではなく、ソフトロボットのダイナミクスの同定も困難である。【解決手段】ロボットの制御システムとして、ロボットの次時刻の状態遷移先である状態候補を生成する状態候補生成部と、前記状態候補へ遷移するための制御量を推定する制御量推定部と、ロボットの目標とする状態と前記状態候補との距離を計算し、ロボットの現在時刻の状態および前記制御量から推定する次時刻の状態と前記状態候補との一致度を計算し、当該距離と当該一致度との和を評価値とする状態候補評価部と、前記状態候補から評価値が最小になる状態候補を選択し、選択した当該状態候補に対応する動作を生成する選択部とを有する。【選択図】 図5

Claim (excerpt)：

ロボットの次時刻の状態遷移先である状態候補を生成する状態候補生成部と、 前記状態候補へ遷移するための制御量を推定する制御量推定部と、 前記ロボットの目標とする状態と前記状態候補との距離を計算し、前記ロボットの現在時刻の状態および前記制御量から推定する次時刻の状態と前記状態候補との一致度を計算し、前記距離と前記一致度との和を評価値とする状態候補評価部と、 前記状態候補から前記評価値が最小になる状態候補を選択し、選択した当該状態候補に対応する動作を生成する選択部と を有するロボットの制御システム。

IPC (1)：

B25J 13/00

FI (1)：

B25J13/00 Z

F-Term (10)：

3C707ES10 ,  3C707KS17 ,  3C707KS22 ,  3C707KX00 ,  3C707LS15 ,  3C707LV14 ,  3C707LW12 ,  3C707LW15 ,  3C707MT04 ,  3C707MT08