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J-GLOBAL ID：202103019941205341

ロボット動体ファントムシステム

Inventor： 藤井 文武 ,  椎木 健裕 ,  澁谷 景子 ,  丸山 章 ,  林 豊
Applicant, Patent owner： 国立大学法人山口大学 ,  株式会社不二越
Agent (2)： 飛田 高介 ,  鈴木 大介
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2019015667
Publication number (International publication number)：WO2019198765
Application date： Apr. 10, 2019
Publication date： Oct. 17, 2019
Summary：

【課題】実際の腫瘍運動を再現するため3次元の並進運動が可能な自由度を持ち、放射線治療の品質保証に活用できる追従精度を有する動体ファントムシステムを提供する。【解決手段】ロボット動体ファントムシステム(60)は、3次元の並進運動自由度を有するロボットマニピュレータ(61)と、ロボットマニピュレータ(61)を制御するロボット制御装置(62)と、ロボットマニピュレータ(61)の先端に固定され、人体と同等の放射線吸収率を有するファントム(65)と、腫瘍付近に留置された患者のマーカ位置の変化を実時間で測定する動体追跡装置(80)と、を備え、ロボット制御装置(62)は、患者のマーカ位置の3次元運動軌跡からロボットマニピュレータ(61)の標軌道を生成する目標軌道生成部(66)を有し、ファントム(65)内のマーカ位置が目標軌道に追従するようにロボットマニピュレータ(61)を制御することを特徴とする。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

3次元の並進運動自由度を有するロボットマニピュレータと、該ロボットマニピュレータを制御するロボット制御装置と、該ロボットマニピュレータの先端に固定され、人体と同等の放射線吸収率を有するファントムと、腫瘍付近に留置された患者のマーカ位置の変化を実時間で測定する動体追跡装置と、を備え、 前記ロボット制御装置は、前記患者のマーカ位置の3次元運動軌跡から前記ロボットマニピュレータの目標軌道を生成する目標軌道生成部を有し、前記ファントム内のマーカ位置が前記目標軌道に追従するように前記ロボットマニピュレータを制御することを特徴とするロボット動体ファントムシステム。

IPC (3)：

A61N 5/10 ,  A61B 34/20 ,  A61B 34/10

FI (3)：

A61N5/10 P ,  A61B34/20 ,  A61B34/10

F-Term (5)：

4C082AE02 ,  4C082AN02 ,  4C082AN03 ,  4C082AN04 ,  4C082AP17