車椅子使用者の自発的漕ぎ動作に基づく走行支援装置

Study period：2012 - 2013
Organization (1)：
Research responsibility： ( , 理工学部人間システム工学科, 専任講師 )
Research overview：

本研究は、パッシブシステム技術と人間工学に基づく漕ぎ動作判定技術を統合することにより傾斜路走行時の走行安定性と直進性を確保できる手動車椅子用走行支援システムの実現を目的とする。本研究により、(1)ブレーキのトルク出力特性の解析から、ブレーキの応答特性を改善し、(2)車椅子移動の典型(室内、屋内廊下、屋外道路)に対し、システムの推定パラメータと軌道推定誤差の関係を実験的に明らかにし、環境に応じたパラメータ設定を可能とした。さらに、これらの成果を用い、傾斜 8%の切り下げ勾配面を、傾斜下方に片流れ現象を起こすことなくユーザが安全に横断できることを実証した。今後は、走行環境の自動検出など本研究から見出された技術課題の解決を含め、実用化に向けた開発を継続する。

Research program：＞＞＞
Organization with control over the research：

Japan Science and Technology Agency

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