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J-GLOBAL ID：202104009869246591
Research Project code：12101218
ユーザ意図認識による新規なインテリジェント歩行器
ユーザ意図認識による新規なインテリジェント歩行器
Study period：2012 - 2013
Organization (1)：
Research responsibility：
(
, 大学院理工学研究科, 准教授 )
Research overview：
本研究では車輪付き歩行器の高度化・安全化に注目し,コンパクトMR流体ブレーキを内蔵した制御型歩行器を開発および評価を実施してきた.これまで一部の患者に歩行機能の改善を確認することができたが,同時に,ブレーキ負荷制御と使用者の歩行意図の不一致による歩行性能の低下等が新たな課題として明確化された.本提案研究ではこの課題を解決するため,力センサを搭載した新規な歩行器の開発とセンサ入力による使用者の意図認識を行った.センサとして,アームレストに内蔵した4点のロードセル,歩行器のモーションを計測する加速度計とジャイロセンサ,使用者の歩幅・歩隔を計測する測域センサを使用した.これまで健常者と障碍者を対象とした歩行実験を行った.測定したセンサ入力に対してサポートベクタマシンを応用して歩行器の状態推定を行うアルゴリズムを開発した.当初推定誤差を5%以下にすることを目的としていたが,今のところ10%程度の誤差が発生しており,更なるアルゴリズムの改良が必要であることが確認された.より簡便に検証実験をできるよう,センサ機能のみを搭載したセンサ歩行器を開発した.今後さらに被験者実験を追加し推定アルゴリズムを改良することによって目標達成を目指す.また実用に耐えうる推定精度を得ることを確認し,実用化も目指す.
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Research program：
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Organization with control over the research：
Japan Science and Technology Agency
