慣性誘発度に基づく大腿義足歩容制御技術の開発

Study period：2011 - 2012
Organization (1)：
Research responsibility： ( , 工学部, 准教授 )
Research overview：

大腿義足では、一部の高価なものを除き階段昇段は不可能である。それは、階段昇段時に義足足部が段差に衝突することなどが原因である。そこで、本研究では、階段昇段が可能な大腿義足の歩容制御手法を確立することを目的とする。まず健常者の階段昇段実験を行い、異なる足部配置戦略の効果を明らかにした。また、義足下腿部の慣性特性を変化させた数値シミュレーションを行い、慣性運動のみで階段への衝突の生じない慣性特性の組み合わせを明らかにした。また歩行フェーズに基づいて膝関節の回転方向の制限を加える義足膝継手を考案し、プロトタイプを製作した。さらに、階段昇段実験を行い、提案制御手法の有効性を示した。

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Research program：＞＞＞
Organization with control over the research：

Japan Science and Technology Agency

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