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J-GLOBAL ID:202104011533325323
Research Project code:12102245
自律駆動型マイクロバルブを有する真空吸着ロボットハンドの開発
自律駆動型マイクロバルブを有する真空吸着ロボットハンドの開発
Study period:2012 - 2013
Organization (1):
Research responsibility:
(
, システム理工学部 機械工学科, 助教 )
Research overview:
対象物の形状、大きさ、材質、姿勢に依らず把持できるハンドの開発を研究目的とし、接触すると開くバルブをもつ真空吸着ハンドを提案した。接触したバルブが開くことにより、対象物に凹凸があっても吸着できる。またハンドを柔軟にすることにより、曲面に倣い吸着できる。本課題ではハンドを作製しその性能を評価した。提案したハンドによる研究目的の達成には課題が多いため、新たに吸盤をもつ吸着ハンドを提案した。作製した吸盤型ハンドの最大吸着力34 Nであった。さらに平板、曲率半径15 mmの球体や30度傾いた瓶(0.8 kg、曲率半径38 mm)などを把持することに成功した。吸着時、ハンドを対象物に押し付けるが、それに必要な力は6 Nと低い。また吸脱着の切換には約1秒かかった。
Terms in the title (6):
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Research program:
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Organization with control over the research:
Japan Science and Technology Agency
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