触感を識別可能な力触覚ハイブリッドセンサシステムの開発

Study period：2011 - 2011
Organization (1)：
Research responsibility： ( , 工学部, 助教 )
Research overview：

本研究では、人の指先のような柔らかいシリコーン製のCMCセンサ素子を軽く圧縮したときの力覚特性を明らかにして、CMCセンサで微小な力変化を推定できることを示した。センサ素子の圧縮力が100~200gf(約1~2N)の場合、約7~25gfの力変化を、50gf(約0.5N)の場合、約3~11gfの力変化を推定可能であった。力覚センサとCMCセンサを組み合わせたハイブリッドセンサシステムとすれば、力覚センサで圧縮力を計測しながら、CMCセンサで微小な力変化を推定できる。なおこの性能は、センサ素子の2μm程度の圧縮量変化を検出できることを示しており、人の指先の触覚とほぼ同等であり、今後は「つるつる・ざらざら」等の触感識別の実現につながることが期待される。

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Research program：＞＞＞
Organization with control over the research：

Japan Science and Technology Agency

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