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J-GLOBAL ID:202104016454610120  Research Project code:20317013

分布型触覚センサと機械学習に基づく多指ハンドによるタスク実現

分布型触覚センサと機械学習に基づく多指ハンドによるタスク実現
National award number:JPMJPR18UP
Study period:2020 - 2021
Organization (1):
Principal investigator: ( , 創造理工学研究科, 大学院生(博士課程) )
Research overview:
ロボットが道具・物体を扱うには,指や手の平への接触を含む様々な複雑な操りの達成が求められる.その触覚情報の処理では従来CNNが使われていたが,操り時の指同士の位置関係の複雑さや関節角度の変化による空間的なセンサ配置の変化に上手く適応出来ない.また,様々な物体の柔らかさや重さなどの物体特性を認識し,多指の操りに反映し動きを調整する必要がある.本研究では,これらに適応した多指操りの達成を目的とした.
Terms in the title (5):
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Research program:
Parent Research Project: 情報と未来
Organization with control over the research:
Japan Science and Technology Agency

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