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J-GLOBAL ID：202104016761259553
Research Project code：19206196
モデルベースト制御による理論保証を伴う深層学習ロボットの研究
モデルベースト制御による理論保証を伴う深層学習ロボットの研究
National award number：JPMJAX190I
Study period：2019 - 2021
Organization (1)：
Principal investigator：
(
, 人工知能研究所, 研究員 )
DOI：
https://doi.org/10.52926/JPMJAX190I
Research overview：
ロボットの実応用が期待される現代において、タスク遂行能力とその動作保証が重要です。本提案では訓練データ領域外の未定義動作を扱うため、安定的な出力を加える最適制御器を参照した学習を行う構造をRNNに組み込みます。理論保証された引き込み動作とタスク動作を切り替えるポイントをRNN内部に設計することで、復帰動作を実現します。最終的にはロボットによるタスク生成に適用し、その成功率を評価します。
Terms in the title (5)：
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Research program：
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Parent Research Project：
数理・情報のフロンティア
Organization with control over the research：
Japan Science and Technology Agency
