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J-GLOBAL ID：202203006319184666

端末装置、情報処理システム、情報処理方法、および、コンピュータプログラム

Inventor：
石黒 祥生

About 石黒 祥生


Applicant, Patent owner：
国立大学法人東海国立大学機構

About 国立大学法人東海国立大学機構


Agent (1)： 特許業務法人アルファ国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2021040937
Publication number (International publication number)：2022140891
Application date： Mar. 15, 2021
Publication date： Sep. 29, 2022
Summary：
【課題】高い精度で端末装置の位置および姿勢を推定する。 【解決手段】ユーザに保持されてユーザと共に移動する端末装置は、撮像部と、マーカ情報取得部と、画像対応情報取得部と、相対関係特定部と、端末位置姿勢推定部とを備える。マーカ情報取得部は、3次元点群地図上における移動体のマーカ部の位置および姿勢を示すマーカ位置姿勢情報を取得する。画像対応情報取得部は、マーカ部が撮像された画像とマーカ部に対する相対位置および相対姿勢とを対応付ける画像対応情報を取得する。相対関係特定部は、撮像部により撮像されたマーカ部の画像と画像対応情報とに基づき、マーカ部に対する端末装置の相対位置および相対姿勢を示す相対関係情報を特定する。端末位置姿勢推定部は、マーカ位置姿勢情報と相対関係情報とに基づき、3次元点群地図上における端末装置の位置および姿勢を推定する。 【選択図】図6
Claim (excerpt)：
ユーザに保持されて前記ユーザと共に移動する端末装置であって、 撮像部と、 3次元絶対位置を示す情報が付与された点群から構成された3次元点群地図上における自己の位置および姿勢を特定しつつ移動する移動体であって、マーカとして機能するマーカ部を有する前記移動体について、前記3次元点群地図上における前記マーカ部の位置および姿勢を示すマーカ位置姿勢情報を取得するマーカ情報取得部と、 前記マーカ部が撮像された画像と、前記マーカ部に対する相対位置および相対姿勢と、を対応付ける画像対応情報を取得する画像対応情報取得部と、 前記撮像部により撮像された前記マーカ部の画像と前記画像対応情報とに基づき、前記マーカ部に対する前記端末装置の相対位置および相対姿勢を示す相対関係情報を特定する相対関係特定部と、 前記マーカ位置姿勢情報と前記相対関係情報とに基づき、前記3次元点群地図上における前記端末装置の位置および姿勢を推定する端末位置姿勢推定部と、 を備える、端末装置。
IPC (2)：
G06T 7/70 ,  G06T 7/20
FI (2)：
G06T7/70 Z ,  G06T7/20 100
F-Term (7)：
5L096CA04 ,  5L096DA01 ,  5L096DA03 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)

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