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J-GLOBAL ID：202203013024279823

写真画像に映ったトンネル内の壁面の位置を同定する同定装置、同定方法、ならびに、プログラム

Inventor： 緑川 克美 ,  和田 智之 ,  斎藤 徳人 ,  加瀬 究 ,  道川 隆士 ,  小町 祐一 ,  岡村 幸太郎 ,  村上 武晴 ,  坂下 亨男 ,  木暮 繁
Applicant, Patent owner： 国立研究開発法人理化学研究所
Agent (1)： 木村 満
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：8006576
Patent number：7045721
Application date： Feb. 22, 2018
Claim (excerpt)：

【請求項1】 トンネル内の壁面が撮影された複数の写真画像を取得する第1取得部、 前記複数の写真画像のそれぞれの特徴点の位置ならびに局所特徴量を計算する第1計算部、 前記複数の写真画像のそれぞれについて前記計算された特徴点の位置ならびに局所特徴量を参照して前記壁面の3次元ポリゴンモデルを構築し、前記構築された3次元ポリゴンモデルに基づく壁面マップを生成する構築部、 前記複数の写真画像のそれぞれの各画素と、前記壁面マップ内の位置と、を対応付ける第1マッピング部、 前記トンネル内の壁面が新たに撮影された検索画像を取得する第2取得部、 前記取得された検索画像の特徴点の位置ならびに局所特徴量を計算する第2計算部、 前記検索画像について前記計算された特徴点の位置ならびに局所特徴量と、前記複数の写真画像のそれぞれについて前記計算された特徴点の位置ならびに局所特徴量と、を対比することにより、前記検索画像の各画素と、前記複数の写真画像のいずれかの画素と、を対応付ける第2マッピング部、 前記検索画像の各画素に対応付けられた前記複数の写真画像のいずれかの画素が対応付けられた前記壁面マップ内の位置を出力する出力部 を備える同定装置。

IPC (7)：

G01C 11/06 ( 200 6.01) ,  G01B 11/24 ( 200 6.01) ,  G06T 7/55 ( 201 7.01) ,  G06T 17/20 ( 200 6.01) ,  G01N 21/95 ( 200 6.01) ,  G01C 15/00 ( 200 6.01) ,  G01C 7/06 ( 200 6.01)

FI (7)：

G01C 11/06 ,  G01B 11/24 K ,  G06T 7/55 ,  G06T 17/20 ,  G01N 21/95 Z ,  G01C 15/00 104 A ,  G01C 7/06