路面状態と操作力を推定する手押し車などの高機能モーション制御と電動ユニットに関する研究

Study period：2014 - 2015
Organization (1)：
Research responsibility： ( , その他部局等, 助教 )
Research overview：

本研究では、高齢者や育児世代を支援する電動手押し車の実現を目標として、電動ユニットと力センサが不要なアシスト制御アルゴリズムの研究開発を行った。まず、バッテリー駆動が可能なACサーボモータによって車輪を駆動させる電動ユニットを設計し、市販のベビーカーをベースとした試験車両を開発した。各種同定試験によって車輪と車体の間にフレームのしなりに起因する共振・反共振特性が確認され、二慣性共振モデルから設計した外乱オブザーバによって操作力の推定が可能となった。さらには、推定した操作力の大きさに応じた速度制御を行うことによって、平面、また斜面における力センサが不要な電動アシスト制御を実現した。

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Research program：＞＞＞
Organization with control over the research：

Japan Science and Technology Agency

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