ロボットパッキング法による自律水中ロボットの開発

Study period：2014 - 2015
Organization (1)：
Research responsibility： ( , 工学部, 講師 )
Research overview：

本研究開発課題では,魚型水中ロボットの自律制御を実現するために,外殻として電波透過性のある樹脂フィルムを利用した.これにより,魚型水中ロボットに非接触給電回路を内蔵することが可能になった.また,自律制御を実現するために,赤外線センサを搭載した.本試作機では,樹脂フィルムの袋内にモータ,センサと共に絶縁流体を封入するため,特別な防水加工をすることなく機器をロボット内部に配置することができる.水中ではセンサの信号強度が減衰するものの,回遊水槽内で初期位置に戻る自律運動を実現するための制御アルゴリズムを実装し,その有用性を実験的に確認した.これらの結果は,当初目標をほぼ達成している.

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Research program：＞＞＞
Organization with control over the research：

Japan Science and Technology Agency

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