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J-GLOBAL ID：202303010364642726

移動制御システム、移動制御方法、移動制御装置、移動装置、移動制御プログラム及び移動装置用プログラム

Inventor： 川部 知也 ,  西 竜志
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 岡山大学
Agent (1)： 弁理士法人あーく事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2022080431
Publication number (International publication number)：2023168996
Application date： May. 16, 2022
Publication date： Nov. 29, 2023
Summary：

【課題】計算コストを抑えながらも予期せぬ事態に対応可能な移動制御システム、移動制御方法、移動制御装置、移動装置、移動制御プログラム及び移動装置用プログラムを提供する。 【解決手段】移動制御システムは、移動装置の移動経路を探索して(S204)、移動装置が移動経路に沿って移動し(S205)、移動装置の周囲の状況を取得する(S207)。単位領域を移動装置の周囲に配置した領域を近傍領域と定義して、近傍領域に含まれる各単位領域への進入可否を示す状態パターン毎に対応付けられた方策に基づいて、移動装置は行動する(S214)。 【選択図】図20

Claim (excerpt)：

移動装置を備え、前記移動装置の移動を制御する移動制御システムであって、 前記移動装置の移動開始位置から目標位置までの移動経路を探索する経路探索手段と、 前記移動装置の周囲の状況を取得する状況取得手段と、 前記移動装置の大きさに基づき設定される単位領域を、前記移動装置の移動の基準となる単位移動距離毎に、前記移動装置の周囲に配置した領域を近傍領域と定義して、前記近傍領域に前記状況取得手段が取得した周囲の状況を当て嵌め、前記近傍領域に含まれる各単位領域について、前記移動装置の進入の可否を判定する進入可否判定手段と、 前記近傍領域に含まれる各単位領域への進入可否を示す状態パターン毎に対応付けられた前記移動装置の方策に基づいて、前記進入可否判定手段が判定した各単位領域の進入可否の判定結果に相当する状態パターンに対応付けられた方策を取得する方策取得手段と、 前記方策取得手段が取得した方策に基づいて、前記経路探索手段が探索した移動経路に沿った移動の可否を判定する移動可否判定手段と、 移動経路に沿った移動が不可と判定した場合に、前記方策取得手段が取得した方策にて示される行動をとるように決定する行動決定手段と を備えることを特徴とする移動制御システム。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 H

F-Term (15)：

5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301DD06 ,  5H301DD07 ,  5H301DD15 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301HH01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11