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J-GLOBAL ID：202303019231398749

車両制御システム

Inventor： 西郷 慎太朗 ,  井上 聡 ,  濱田 洋人 ,  遠藤 照昌 ,  奥田 裕之 ,  鈴木 達也 ,  原田 晃汰
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  国立大学法人東海国立大学機構
Agent (4)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2016202493
Publication number (International publication number)：2018062300
Patent number：7201310
Application date： Oct. 14, 2016
Publication date： Apr. 19, 2018
Claim (excerpt)：

【請求項1】 自車両の走行を制御する車両制御システムであって、 前記自車両の位置を認識する車両位置認識部と、 前記自車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、 前記自車両の周辺の他車両の位置及び前記他車両の走行状態に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、 前記自車両の位置及び地図情報に基づいて、前記自車両の走行する走行車線と合流車線が合流する合流区間を認識する合流区間認識部と、 前記自車両の位置、前記地図情報、前記自車両の走行状態、及び前記他車両情報に基づいて、前記自車両と干渉する対象車両が前記合流車線に存在するか否かを判定する対象車両判定部と、 前記対象車両が前記合流車線に存在すると判定された場合に、前記自車両の位置、前記合流区間、及び前記対象車両の情報を含む前記他車両情報に基づいて、前記自車両と前記対象車両との相対距離及び前記自車両から前記合流区間の終点までの距離と前記対象車両の受け入れ意図の関係を予め規定したデータテーブルを用いて、前記対象車両が前記自車両を先行させる前方受け入れ意図を有するか、前記対象車両が前記自車両を後続させる後方受け入れ意図を有するか、前記対象車両が前記前方受け入れ意図及び前記後方受け入れ意図の何れも有しない迷い状態であるか、を判定する受入意図判定部と、 前記対象車両が前方受け入れ意図を有すると判定された場合、前記合流区間において前記対象車両に先行するように前記自車両の走行を制御し、前記対象車両が後方受け入れ意図を有すると判定された場合、前記合流区間において前記対象車両に後続するように前記自車両の走行を制御する車両制御部と、 を備え、 前記受入意図判定部は、前記対象車両が前記迷い状態であると判定した場合、前記自車両の位置、前記合流区間、及び前記対象車両の情報を含む前記他車両情報に基づいて、前記対象車両が前記前方受け入れ意図に近い状態であるか、前記対象車両が前記後方受け入れ意図に近い状態であるかを判定し、 前記車両制御部は、前記対象車両が前記前方受け入れ意図に近い状態であると判定された場合、前記自車両の加速により前記対象車両に対する働き掛けを行い、前記対象車両が前記後方受け入れ意図に近い状態であると判定された場合、前記自車両の減速により前記対象車両に対する働き掛けを行う、車両制御システム。

IPC (3)：

B60W 30/14 ( 200 6.01) ,  B60T 7/12 ( 200 6.01) ,  G08G 1/16 ( 200 6.01)

FI (3)：

B60W 30/14 ,  B60T 7/12 Z ,  G08G 1/16 D

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 自動走行車両
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-125535   Applicant：本田技研工業株式会社