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J-GLOBAL ID：201602254085692412   整理番号：16A0803518

2自由度法を用いたケーブル駆動直列弾性アクチュエータのトルク制御【Powered by NICT】

Torque control of a cable-driven series elastic actuator using the 2-DOF method

著者 (4件)： Zou Wulin (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Tan Wen (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Yang Zhuo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Yu Ningbo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin 300353, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CCC  ページ： 6239-6243  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は,それらの固有のコンプライアンスと安全のためのリハビリテーションロボットと物理的人間-ロボットインタラクションの分野でますます重要な役割を果たしている。ケーブル駆動直列弾性アクチュエータは低慣性,設置の柔軟性,などのさらなる利点を有している。本論文では,ケーブル駆動SEAプラットフォームを構築し,2自由度(2-DOF)アプローチは,効率的なトルク制御性能を達成した。ケーブル駆動SEAシステムのモデルは運動をしたPI制御速度源として構築した。安定化2自由度コントローラはパラメータ化した。この制御方法は参照追跡とロバスト性の目標を追求する別々に解決策を提供する。これに基づいて,トルク制御器は三つのパラメータによって調整された最適性能を達成するために設計することができる。シミュレーションはケーブル駆動SEAのための2自由度トルク制御法の効率を検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  コンプライアンス ,  *弾性 ,  ロバスト性 ,  安全性 ,  制御装置 ,  *アクチュエータ ,  *自由度 ,  パラメタリゼーション ,  *トルク制御 ,  柔軟性 ,  *ケーブル
準シソーラス用語： PI制御 ,  リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2自由度 ,  ケーブル ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  トルク制御