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J-GLOBAL ID：201602257917246996   整理番号：16A0693374

UAVの制御と物体を操作するための協調UGV【Powered by NICT】

Control of a UAV and a UGV cooperating to manipulate an object

著者 (2件)： Nguyen Tam ,  Garone Emanuele
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ACC  ページ： 1347-1352  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,物体を操作するために協調する無人機(UAV)および無人地上車両(UGV)で構成されたシステムの制御に焦点を当てた。二ユニットはアクチュエータ飽和を受けると協力する所望の姿勢,位置と傾斜により特徴づけられる物体を移動させる。地上車両は対象物を展開ある位置に担当される制御戦略を提案し,航空機はその傾斜を調整する。地上車両は飽和比例微分制御則によって支配される。航空機である機械的相互接続を利用できることをこの問題のために設計された特異的にカスケード制御によって調節されている。システム全体の安定性は入力対状態安定性と小ゲイン定理議論を通して証明した。制約満足度の問題を解決するために,非線形参照ガバナー法を導入した。数値シミュレーションは,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 相互接続 ,  調速機 ,  航空機 ,  *カスケード制御 ,  無人機 ,  微分 ,  利得 ,  制御則 ,  制約条件
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御戦略 ,  アクチュエータ飽和 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： UAV ,  物体 ,  協調 ,  UGV