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J-GLOBAL ID：201602284518285858   整理番号：16A0601230

クワッドロータビークルのためのロバストな着陸と滑り操縦ハイブリッドコントローラ【Powered by NICT】

Robust Landing and Sliding Maneuver Hybrid Controller for a Quadrotor Vehicle

著者 (5件)： Cabecinhas David (Dept. of Electr. & Comput. Eng., Univ. of Macau, Macao, China) ,  Naldi Roberto (Dept. of Electron., Comput. Sci. & Syst., Univ. of Bologna, Bologna, Italy) ,  Silvestre Carlos (Dept. of Electr. & Comput. Eng., Univ. of Macau, Macao, China) ,  Cunha Rita (Dept. of Electr. & Comput. Eng., Univ. de Lisboa, Lisbon, Portugal) ,  Marconi Lorenzo (Dept. of Electron., Comput. Sci. & Syst., Univ. of Bologna, Bologna, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 24  号： 2  ページ： 400-412  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,着地台斜面へのアプローチを含む,斜面上をすべるクワッドロータ着陸操縦のためのロバストコントローラの設計と実験的評価を,完全な停止に至った。臨界着陸飛行フェーズ中に,車両の動力学は,地面との接触のタイプによって変化し,その状態は,クワッドロータのいくつかの動的挙動を反映し,ハイブリッドオートマトンは完全な操作を通して車両をモデル化するために採用した。クワッドロータ着陸問題は別々の運動生成とロバスト軌道追跡問題,結合した可能性のある不確実性に対してロバストであることを成功した操作を達成することであるとして分解した。実験結果は,提案した着陸手法の実現可能性を証明した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  *着陸 ,  モデリング ,  *ロバスト性 ,  臨界
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  ハイブリッドオートマトン ,  動的挙動 ,  *クワッドローター ,  着地 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 無人航空機(UAV) ,  着陸 ,  クワッドローター ,  ロバスト法 ,  ロバスト軌道追跡

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロバスト ,  着陸 ,  滑り ,  操縦 ,  コントローラ