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J-GLOBAL ID：201702211603422220   整理番号：17A0101154

水中ロボット無人マニピュレータシステムの動力学モデリングと協調運動軌跡最適化【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling and Coordinate Motion Trajectory Optimization for Underwater Vehicle and Manipulator System

著者 (3件)： Huang Hai (National Key Laboratory of Science and Technology on Underwater Vehicle, Harbin Engineering University) ,  Zhang Guocheng (National Key Laboratory of Science and Technology on Underwater Vehicle, Harbin Engineering University) ,  Yang Yi (National Key Laboratory of Science and Technology on Underwater Vehicle, Harbin Engineering University)
資料名： Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao  (Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao)
巻： 50  号： 9  ページ： 1437-1443,1451  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1060A  ISSN： 1006-2467  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 水中ロボットとマニピュレータシステムのために,動力学モデリングと協調運動の最適化技術を研究した。水中ロボットとマニピュレータシステムの運動学モデルに基づき,NEWTON-EULER法を用いて,システムの動力学モデルを再帰的に獲得し,そして,回復モーメントと結合力を解析し,そして,動力学モデルに基づいて,動的モデルを確立した。遺伝的アルゴリズムと遺伝的アルゴリズムを結合することによって,AUVとマニピュレータの間の協調運動のための軌道最適化アルゴリズムを確立した。シミュレーション結果により,協調軌道の最適化およびロボットの姿勢制御がないとき,アームのピッチおよび揺れは,車両に及ぼす大きな影響を持った。確立した協調運動軌跡最適化アルゴリズムは、ロボットとマニピュレータの協調運動により、作業過程中の回復モーメントがロボットに与える影響を大きく減少させ、ロボットがより多くの制御力を保持する作業における姿勢を維持し、外部擾乱に対応する。粒子群最適化アルゴリズムと比較して,このアルゴリズムの優位性を証明した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  アーム ,  ダイナミックモデル ,  遺伝的アルゴリズム ,  *最適化 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  姿勢制御
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  最適アルゴリズム ,  動力学モデル ,  運動学モデル ,  *協調運動 ,  *動力学モデリング ,  *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： underwater vehicle ,  manipulator ,  dynamic modeling ,  trajectory optimization

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中ロボット ,  マニピュレータ ,  動力学モデリング ,  協調 ,  運動軌跡 ,  最適化