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J-GLOBAL ID：201702219290275799   整理番号：17A0380717

全方位カメラの自動キャリブレーションと動的シーン再構成のためのレーザ距離計【Powered by NICT】

An automatic calibration between an omni-directional camera and a laser rangefinder for dynamic scenes reconstruction

著者 (5件)： Zou Cheng (School of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fujian, China) ,  He Bingwei (School of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fujian, China) ,  Zhang Liwei (School of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fujian, China) ,  Zhang Jianwei (TAMS, Department of Informatics, University of Hamburg, Germany) ,  Deng Zhen (TAMS, Department of Informatics, University of Hamburg, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1528-1534  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットのレーザレンジファインダ(LRF)を用いた全方位カメラのキャリブレーションのための自動手法を提示した。LRFを用いた全方位カメラに適応する電流キャリブレーション法を改善した。移動ロボットを装備したカメラLRFシステムを用いた動的シーンのための静的地図の構築に焦点を当てた。本研究では,Gauss混合モデルを用いた3Dカラーマップを更新するための新しいアプローチを提案した。動的障害物は,このモデルを用いた3Dと色特徴と組み合わせた検出された。実験では,一方で,著者らのキャリブレーション法のロバスト性は,色と3D特徴を用いた全方向シーンの再構成により試験した。一方,動的シーンのための著者らのマップモデルはこのシステムとKITTIデータセットで試験した,その結果は筆者らのアプローチが静的地図を再構築し,ほぼ動的障害物を除去できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 電流 ,  *再構成 ,  *カメラ ,  ロバスト性 ,  移動ロボット ,  三次元
準シソーラス用語： 全方向 ,  色特徴 ,  Gauss混合モデル ,  *レーザ距離計 ,  *自動キャリブレーション ,  *全方位カメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 全方位カメラ ,  自動キャリブレーション ,  シーン ,  再構成 ,  レーザ距離計