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J-GLOBAL ID：201702222429099935   整理番号：17A0199338

単眼視覚に基づく移動ロボットのサーボ安定化制御【JST・京大機械翻訳】

Monocular camera-based mobile robot visual servo regulation control

著者 (4件)： Liu Yang (School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University) ,  Wang Zhongli (School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University) ,  Cai Baigen (School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University) ,  Wen Yinghong (School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University)
資料名： Huazhong Keji Daxue Xuebao Zirankexueban  (Huazhong Keji Daxue Xuebao Zirankexueban)
巻： 44  号： 10  ページ： 87-92  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2695A  ISSN： 1671-4512  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 車輪移動ロボットの単眼視覚サーボ安定化問題に対して、深さ情報、ロボット座標系とカメラ座標系間の並進パラメータが未知の、カメラの光軸が固定傾斜角を持つ場合に、移動ロボットのカメラ座標系における運動モデルを構築した。このモデルに対して,平面ホモグラフィ行列分解に基づくロバスト適応制御法を提案し,誤差の大域的指数収束を保証した。シミュレーションと実験結果は以下を示す。設計したコントローラは移動ロボットの指数が所望の姿勢に収束することを保証し、同時に設計したロバスト適応コントローラはパラメータ不確定性に対して一定のロバスト性がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 並進 ,  ロバスト性 ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  傾斜角 ,  カメラ ,  *単眼 ,  制御装置 ,  パラメータ不確実性 ,  ロバスト適応制御 ,  運動モデル ,  ビジュアルサーボ ,  車輪型ロボット ,  *安定化制御
準シソーラス用語： ホモグラフィー , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： mobile robot ,  regulation control ,  monocular camera ,  nonholonomic constraint ,  homography matrix

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 単眼 ,  視覚 ,  ロボット ,  安定化制御