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J-GLOBAL ID：201702224404145483   整理番号：17A0692428

TRCにおける細径索状ロボットの移動・探索技術課題解決(第3報)-操作支援インターフェースの構築・評価-

著者 (2件)： ZHENG Xin-Zhi (京都高度技術研) ,  渡部進一 (京都高度技術研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-P09  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： TRC(タフ・ロボティクス・チャレンジ)プログラムで,災害緊急対応用細径索状ロボットの移動(遠隔操縦,運動性能)と探索(情報収集)で挙げられた課題の解決と能力拡大に向け,遠隔操縦下移動と環境センシング機能を有する索状先端能動機構の研究開発を行ないプラットフォームに追加する。開発した先端能動機構とプラットフォームとの統合システムに対し内蔵IMUを用いてロボットの転がり姿勢を推定しカメラ映像傾きの補正とロボット関節動作主軸の変換を行ない,周囲環境理解とロボット移動操作を支援するインターフェースの構築を試みる。(著者抄録)

シソーラス用語： *捜索 ,  *チャネルインタフェイス ,  *災害 ,  *遠隔制御 ,  検出 ,  *ロボットジョイント ,  Iインタフェイス ,  環境センシング
準シソーラス用語： 探索 ,  遠隔操縦 ,  *ロボット関節

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の災害,防災  (RA02040X)

タイトルに関連する用語 (9件)： 細径 ,  索 ,  ロボット ,  探索 ,  課題解決 ,  支援 ,  インターフェース ,  構築 ,  評価