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J-GLOBAL ID：201702226261428714   整理番号：17A0145762

SLAMアルゴリズムを用いたテレプレゼンスロボット自律航法の改善【Powered by NICT】

Improvement of a tele-presence robot autonomous navigation Using SLAM algorithm

著者 (8件)： Sqalli Mohammed Tahri (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Tatsuno Kyoichi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Kurabe Koichi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Ando Hiroto (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Obitsu Hideharu (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Itakura Ryoma (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Aoto Takatoshi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Yoshino Katsumi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MHS  ページ： 1-7  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 処理能力とロボット工学の進歩の科学として,ロボットはますます質量に利用可能であり,使用には便利になってきている。ロボットの応用の一つの例は,移動ロボットである。これらのロボットは本質的にそれらの中にある,主に世界を移動し,探索:室内ロボット。我々の研究室では,teleperesenceの目的に役立つ室内ロボットである。このようなロボットを構築することにおける課題の一つは,ナビゲーションは,主に計画経路と,その前面にあることを障害物を回避した。ナビゲートするために,位置するロボットは,環境の地図を必要とする。Plus,マップを位置決めする必要がある。本論文では,著者らの研究室の実験的テレプレゼンスロボットへの改良された障害物回避アルゴリズムを検討した。改善アルゴリズムはこの新しい障害物回避アルゴリズムはKinect2を用いる深さフレームを収集するために同時位置決めと地図作成(SLAM)に基づいており,RGB画像をポイントクラウドファイル(PCL)を合成した。これら点雲を3Dマップに加工し,それらを集め,その屋内環境における可能な限り平滑ナビゲートロボット支援への同時位置決めおよびマッピング(SLAM)アルゴリズムへの入力として使用した。ロボットはその周辺の地図を作成し,絶えずマップを局在化することにより移動する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 画像 ,  移動ロボット ,  位置決め ,  スループット ,  三次元 ,  地図作成 ,  屋内環境 ,  障害物回避 ,  *ロボット ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 局在化 ,  *SLAM ,  屋内 ,  ロボット工学 ,  *自律航法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： SLAM ,  アルゴリズム ,  テレプレゼンス ,  ロボット ,  自律航法