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J-GLOBAL ID：201702233970579050   整理番号：17A0021785

ヒト運動の伝送を有する2足歩行ロボットの同時移動【Powered by NICT】

Simultaneous locomotion of biped robot with the transmission of human motion

著者 (2件)： Kasun Prasanga D (School of Integrated Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 797-802  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行の人間技能の使用による新しい,同時二足歩行方法を提案し,二足歩行ロボットの歩行の性能を増加させた。伝統的歩行法は二足歩行を実現するために,高い計算能力と先進制御器が必要である。この提案した方法では,ヒトの下半身に付着した外骨格を用いて接合情報を得るために,得られた関節情報をリアルタイムに二足歩行ロボットに複製される。二足歩行の質量中心の横方向運動はこの実験で拘束され,本論文で議論されていない。提案で使用されている直接運動伝達ので,この方法は非常に直接的で同時歩行は高性能を同時に実現することができた。また,二足あるいは特定の軌道計画法の動的モデルを必要としない。二足の歩行はヒトのそれによって直接決定した。それ故に,この方法は,二足歩行へのヒト歩行の運動を複製できる。実験から得られた結果は,提案した方法を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  制御装置 ,  重心 ,  二足歩行 ,  外骨格 ,  *歩行 ,  *ヒト
準シソーラス用語： ヒト歩行 ,  軌道計画 ,  実時間 ,  下半身 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒト ,  運動 ,  2足歩行ロボット