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J-GLOBAL ID：201702234625615260   整理番号：17A0392201

輪状水中ロボットとその運動学的解析【JST・京大機械翻訳】

Wheeled Underwater Welding Robot and Kinematics Analysis

著者 (7件)： Tan Yicheng (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Xue Long (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Huang Jiqiang (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Huang Junfen (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Zouyong (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Liu Hong (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology) ,  Feng Jing (Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory, Beijing Institute of Petro-Chemical Technology)
資料名： Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao  (Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao)
巻： 50  号： 12  ページ： 1857-1860  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1060A  ISSN： 1006-2467  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 大規模環境における大規模部品の自動溶接問題を解決するために,全位置水中溶接ロボットを設計した。このロボットは,磁輪式プラットフォームと4軸回転マニピュレータを結合した機構を採用し,プラットフォームは,表面上に吸着した。大規模な移動を実現するために,4軸回転マニピュレータの姿勢変換は,全位置溶接を達成することができた。所定の軌道の溶接操作を完成させるために,移動プラットフォームと回転マニピュレータの運動学的モデリングを行い,プラットフォームと各関節の運動学的パラメータを得た。機械システムの動力学モデリングを用いて、上述の運動学パラメータに対してシミュレーションと実験操作を行い、軌道精度が要求を満たすことを検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動溶接 ,  溶接ロボット ,  溶接 ,  *ロボット ,  モデリング ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： 動力学モデリング ,  機械システム ,  軸回転 ,  *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： underwater welding robot ,  robotic arm ,  kinematic model

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 輪状 ,  水中ロボット