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J-GLOBAL ID：201702234702161818   整理番号：17A0267548

フレキシブルジョイント空間マニピュレータのための摂動外乱除去制御のシミュレーション研究を行った。【JST・京大機械翻訳】

Simulation study of the singular perturbation based active disturbance rejection control for flexible joint space manipulators

著者 (3件)： Liu Fucai (Key Lab of industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University) ,  Li Qian (Key Lab of industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University) ,  Liu Lin (Key Lab of industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 26  号： 6  ページ： 567-576  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 異なる重力環境の下で,摩擦,関節剛性および非線形性の影響を考慮したフレキシブルジョイント空間マニピュレータの制御問題を解決するために,特異摂動理論に基づく自動外乱除去制御法を提案した。まず第一に,地上重力と空間微小重力環境におけるフレキシブルジョイント空間マニピュレータの動力学モデルを確立した。次に,特異摂動法を用いて,システムモデルを高速サブシステムと非線形サブシステムに分割し,高速サブシステムの設計速度フィードバック制御則を用いて,フレキシブルジョイントの振動を抑制し,フィードフォワード補償による外乱除去制御装置(ADRC)を設計し,システムの内部および外部擾乱に抵抗した。システムの安定性を解析した。最後に,設計した制御装置のシミュレーションと比較研究を行った。シミュレーション結果により,この方法は,異なる重力環境におけるフレキシブルジョイント空間マニピュレータの追跡とチャタリングを抑制することができ,外乱を効果的に抵抗することができ,システムにロバスト性があることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *摂動 ,  高速度 ,  剛性 ,  フィードフォワード ,  チャタリング ,  非線形性 ,  ロバスト性 ,  *マニピュレータ ,  システムモデル ,  重力 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： サブシステム ,  動力学モデル ,  特異摂動法 ,  *外乱除去 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： space manipulator ,  flexible-joint ,  gravity ,  singular perturbation ,  active disturbance rejection control

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  振動伝搬  (BB02040K)

タイトルに関連する用語 (6件)： ジョイント ,  マニピュレータ ,  摂動 ,  外乱除去 ,  シミュレーション ,  研究