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J-GLOBAL ID：201702240479971904   整理番号：17A0757661

低正確なアームを用いた深さベースの視覚サーボ制御【Powered by NICT】

Depth-Based Visual Servoing Using Low-Accurate Arm

著者 (5件)： Hofer Ludovic ,  Tanaka Michio ,  Tamukoh Hakaru ,  Nassiraei Amir Ali Forough ,  Morie Takashi
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SCIS&ISIS  ページ： 524-531  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日常生活物体の把持に特化した視覚サーボ法を提案した。手頃な解を得るために,低正確なロボットアームを用いた。著者らの方法は,RGB-Dセンサを用いて誤差を補正する。は高フレームレートで物体認識を行うことを可能にするSURF不変特徴に基づいている。深さ分割に基づく関心領域を定義し,認識を高速化し,信頼性を改善するためにそれらを用いた。システムは実世界シナリオで試験した。すべての成分の精度と制御されない環境の欠如にもかかわらず,95%以上試験の上に首尾よく物体を把握した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アーム ,  高速化 ,  ロボットアーム ,  物体認識 ,  信頼性 ,  センサ ,  不変性 ,  精度
準シソーラス用語： 関心領域 ,  フレームレート ,  RGB-D ,  *ビジュアルサーボ ,  日常生活 ,  *視覚サーボ制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 視覚サーボ制御