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J-GLOBAL ID：201702243525662282   整理番号：17A0297360

不感帯補償を持つ劣駆動AUVの深さ制御【JST・京大機械翻訳】

Study on the depth control of underactuated AUV with dead-zone compensation

著者 (3件)： Ji Xing (State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University) ,  Su Yumin (State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University) ,  Zhang Guocheng (State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University)
資料名： Chuanbo Lixue  (Chuanbo Lixue)
巻： 20  号： 11  ページ： 1420-1426  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2662A  ISSN： 1007-7294  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 水中ロボットの非線形性の存在によって,水中ロボットの深さ制御効果は,航によって制御される。本論文では,水中ロボットを研究対象として,その劣駆動の運動特性と外部擾乱とモデルパラメータ摂動を同時に考慮し,適応補償機能を有するPIDコントローラを設計し,LYAPUNOV安定性理論を用いて,このコントローラの作用を証明した。この制御システムは大域的に安定である。最後に,シミュレーション実験を行った。実験結果は,この制御装置が良い制御効果を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  摂動 ,  制御系 ,  シミュレーション ,  非線形性 ,  *不感時間 ,  PIDコントローラ ,  水中ロボット
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  外部擾乱 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： underactuated AUV ,  depth control ,  adaptive control ,  Dead-Zone Compensation

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不感帯 ,  補償 ,  劣駆動 ,  AUV