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J-GLOBAL ID：201702244363566488   整理番号：17A0172380

四足ロボットの歩容設計と安定性解析【JST・京大機械翻訳】

Start Gait Design and Stability Analysis of a Quadruped Robot

著者 (3件)： Han Xiaojian (School of Mechanical Engineering and Automation,Beijing University of Aeronautics and Astronautics) ,  Shang Liyin (School of Mechanical Engineering and Automation,Beijing University of Aeronautics and Astronautics) ,  Yang Yong (School of Mechanical Engineering and Automation,Beijing University of Aeronautics and Astronautics)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 35  号： 8  ページ： 1169-1175  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： オフライン計画における四足ロボットの安定性を保証するために,ロボットの走行の数学的および力学的モデルを解析することによって,静止状態から定常状態への始動プロセスを始動した。まず第一に,4つのロボットの運動学的モデルを確立し,MATLABソフトウェアを用いてロボットの始動過程における各関節の運動リズムの角度データを計算した。そして,ADAMSの動力学シミュレーションソフトウェアにおいて,物理的プロトタイプモデルの対角歩容歩行試験を実施した。シミュレーション解析とプロトタイプ実験の結果は,この始動歩がロボットの単一ステップ起動時の姿勢角の大きさによって引き起こされた衝撃を効果的に防ぐことができ,歩行時の定常性を保証することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 力学モデル ,  *安定性解析 ,  シミュレーション ,  歩行 ,  *ロボット ,  プロトタイプ ,  ソフトウェア ,  *歩容
準シソーラス用語： 姿勢角 ,  歩行テスト ,  動力学シミュレーション ,  リズム ,  MATLAB ,  運動学モデル ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： robot ,  stability ,  mathematical model ,  MATLAB ,  dynamics ,  simulation

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 四足ロボット ,  歩容 ,  設計 ,  安定性解析