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J-GLOBAL ID：201702244415304250   整理番号：17A0621465

反復クロセストポイント(ICP)と反復シグマポイントKalmanフィルタ(ISPKF)に基づくLiDAR-IMU時間遅延校正

LiDAR-IMU Time Delay Calibration Based on Iterative Closest Point and Iterated Sigma Point Kalman Filter

著者 (1件)： LIU Wanli (China Univ. Mining and Technol., Xuzhou, CHN)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 17  号： 3  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 光検出測距(LiDAR)とIMU間の時間遅延校正はその応用にとって必須だが,LiDARとIMUの測定値間の対応は通常は未知であり,時間遅延校正用に直接計算することはできない。この時間遅延校正問題を解消するため,本文ではICPとISPKFの利点を組合せたICPとISPKFに基づく融合法を提案した。このICPアルゴリズムはLiDAR-IMU間の未知変換を正確に決定でき,ISPKFアルゴリズムは時間遅延校正パラメータを最適に推定できる。先ず,LiDARフレームからIMUフレームへの座標変換を実現し,次に,LiDARとIMUの測定モデルと時間遅延誤差モデルを確立し,第3に,LiDAR-IMU時間遅延較正用のICPとISPKF手順の方法論を示した。提案方式を検証し,時間遅延誤差が正確に校正できることを実証実験の結果で示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *計測器 ,  アルゴリズム ,  Kalmanフィルタ ,  *遅れ ,  *キャリブレーション ,  座標変換 ,  *航法装置 ,  *慣性航法 ,  *LIDAR ,  *IMU ,  ICPアルゴリズム
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  反復クロセストポイント ,  *時間遅延 ,  慣性計測ユニット

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (9件)： 反復クロセストポイント ,  ICP ,  反復 ,  ポイント ,  Kalmanフィルタ ,  LIDAR ,  IMU ,  時間遅延 ,  校正