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J-GLOBAL ID：201702244633626651   整理番号：17A0123741

逐次飛行時間:単一受信機を用いた移動ロボットの局在化【Powered by NICT】

Sequential Time-of-Flight: Localization of Mobile Robots with Single Receiver

著者 (3件)： Liu Wentao (School of Mechanical Engineering,Harbin Institute of Technology) ,  Lv Mingrui (School of Mechanical Engineering,Harbin Institute of Technology) ,  Luo Yang (School of Mechanical Engineering,Harbin Institute of Technology)
資料名： Journal of Harbin Institute of Technology (New Series)  (Journal of Harbin Institute of Technology (New Series))
巻： 23  号： 4  ページ： 37-43  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1283A  ISSN： 1005-9113  CODEN： JHITED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律移動ロボット(AMR)のための屋内位置決めシステムのコストを低減し,局在化効率を向上させるために,本論文では,屋内環境におけるAMR位置決めのための単一受信機から飛行の逐次時間(STOF)測定を用いて局在化手法を提示した。STOFは配列における移動発生源が必要であることをTOF測定のシリーズである。推測航法(DR)法から得られた姿勢推定と組み合わせて,単一受信機からSTOF測定を適用し,AMRの屋内位置を決定するための三辺測量局在モデルに適用することができる。STOF局在化の誤差解析に基づいて,二重層Kalmanフィルタ(DLKF)は,複数のSTOF位置決め結果を結合させて,さらに局在化精度を改善するために提案する。計算機シミュレーション実験では,平均±20mm位置決め精度は現実的なセンサノイズの大きさに類似していることをシミュレートした雑音の存在下で達成される。シミュレーション結果は,有効性と実用的な屋内位置決め応用における新提案のこの方法の潜在的価値を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算機シミュレーション ,  *移動ロボット ,  誤差解析 ,  屋内環境 ,  Kalmanフィルタ ,  位置決め ,  *受信機
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  三辺測量 ,  屋内 ,  姿勢推定 ,  デッドレコニング ,  屋内位置決め ,  自律移動ロボット ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 超音波センサ ,  屋内位置決め ,  死recknoning局在 ,  二重層Kalmanフィルタ ,  データ融合

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 飛行時間 ,  受信機 ,  ロボット ,  局在化