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J-GLOBAL ID：201702248283463951   整理番号：17A0048668

単一及び複数の目標追跡問題に対する適用を伴う無人航空機の移動経路追従

Moving Path Following for Unmanned Aerial Vehicles With Applications to Single and Multiple Target Tracking Problems

著者 (3件)： Oliveira Tiago (Portuguese Air Force, Pero Pinheiro, Portugal) ,  Aguiar A. Pedro (Research Center for Systems and Technologies, Faculty of Engineering, University of Porto, Porto, Portugal) ,  Encarnacao Pedro (Cato ́lica Lisbon School of Business & Economics, Universidade Cato ́lica Portuguesa, Lisbon, Portugal)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 32  号： 5  ページ： 1062-1078  発行年： 2016年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,乗り物に対する移動経路追従(MPF)問題を提案した。この問題においては,乗り物が特定の時間指定なしに,所望の幾何学的移動経路に収束して,その経路に沿って移動することを要求した。この結果は,固定経路のみに適用される従来の経路追従手法を一般化したものである。MPF問題として定式化が可能な作業には,目標とする乗り物又は雲の速度が所望の経路の動きを指定するといった,不整地走行車/航空機及びガス雲監視の追跡を含めた。2次元空間で時間的に変動する経路に対して,一般の場合のMPFの誤差空間を導出した。そして一定の高度で飛行する無人航空機(UAV)を使用して,地上の単一及び複数の目標を追跡する問題に対する適用を行った。この目的のために,LyapunovベースのMPF制御則と経路生成アルゴリズムを,収束と性能の計量結果と共に提案した。ANTEX-X02型UAVを用いてポルトガルのOta航空基地で実施した現実の飛行試験結果は,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *追跡 ,  *無人機 ,  *移動 ,  経路 ,  定式化 ,  雲 ,  不整地走行車 ,  航空機 ,  誤差 ,  Lyapunov関数 ,  アルゴリズム ,  収束 ,  ポルトガル共和国 ,  *経路追跡
準シソーラス用語： *目標追跡 ,  *無人航空機 ,  *経路追従 ,  ポルトガル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 目標 ,  追跡問題 ,  無人航空機 ,  経路追従