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J-GLOBAL ID：201702267688895654   整理番号：17A0611730

GPS情報に基づく車両状態の統合推定に関する研究

Researh on Fusion Estimation of Vehicle State Based on GPS Information

著者 (8件)： YANG Wei (Chongqing Univ., CHN) ,  ZHENG Ling (Chongqing Univ., CHN) ,  REN Yue (Chongqing Univ., CHN) ,  LI Zhe (Chongqing Univ., CHN) ,  LI Yinong (Chongqing Univ., CHN) ,  ZHAN Zhenfei (Chongqing Univ., CHN) ,  LI Yusheng (Changan Auto Global R&D Centre, CHN) ,  XIONG Zhoubing (Changan Auto Global R&D Centre, CHN)
資料名： IET Conference Publications  (IET Conference Publications)
巻： 697  ページ： 136-143  発行年： 2016年 
JST資料番号： B0665A  ISSN： 0537-9989  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GPS情報および慣性情報による位置推定を融合させた車両位置統合推定手法について検討した。車の走行状態を大域座標系,絶対座標系,および局所(車両)座標系を用いて記述し,各座標系における状態パラメータを比較した。車の7自由度モデルを構築し,GPS情報を基に拡張カルマンフィルタ(EKF)を用いて車の走行情報を求めて位置推定上の問題点を検討した。GPS情報に基づき大域座標系を用いる推定手法は通常動的モデルなしで高い精度が得られるが,車線変更など車に横揺れを生じた場合には,誤差が増大するので,慣性情報を組合わせた統合推定を利用すれば,高精度が得られる。

シソーラス用語： *自動車 ,  *位置決め ,  *状態推定 ,  *走行 ,  推定 ,  座標系 ,  精度 ,  Kalmanフィルタ ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  *自動車走行 ,  位置推定 ,  推定精度 ,  車線変更 ,  拡張カルマンフィルタ

分類 (1件)： 道路輸送・サービス一般  (TB01010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： GPS ,  統合 ,  推定 ,  研究